Od dřevěných kostelů k baroknímu chrámu
Na místě dnešního kostela stály nejprve dřevěné sakrální stavby. Počátky staršího kostela městské podklady kladou už do roku 1297; později jej vystřídala další budova na kamenné podezdívce. Ta však časem přestala vyhovovat potřebám města, a tak se ve druhé polovině 18. století začalo s výstavbou reprezentativního chrámu.
Starý kostel se začal bourat 17. května 1770. Základní kámen novostavby položili o dva měsíce později a práce pokračovaly do roku 1776. Jejich hlavním iniciátorem byl děkan Jan Leopold Mosbender, který v Ústí působil od roku 1728. Dokončení chrámu se dožil, zemřel ale 24. července téhož roku. Je pohřben přímo v kostele a připomíná ho mosazná pamětní deska.
Výzdoba z doby pozdního baroka
Plány kostela připravil stavitel Jakub Pank z Veselí na Moravě. Výrazné průčelí zdobí sochařská výzdoba připisovaná Alexiu Cyriakovi. Vedle svatého Petra a svatého Pavla na něm návštěvníci uvidí také alegorické postavy, které dodávají fasádě slavnostní a živý výraz.
Uvnitř chrámu zaujme bohaté pozdně barokní vybavení. Obraz Nanebevzetí Panny Marie na hlavním oltáři vytvořil v roce 1776 vídeňský malíř Jan Dallinger z Dallingenu. Oltářní architektura je dílem místního řezbáře Josefa Pirkla. Interiér tak připomíná také řemeslnou a uměleckou zdatnost regionu v době, kdy se Ústí nad Orlicí rozvíjelo jako významné městské centrum.
Obraz, zvony a hudba
S kostelem se pojí úcta k obrazu Panny Marie Ústecké. Místní tradice ho spojuje s událostmi z let 1468 a 1469, kdy krajem procházela vojska Matyáše Korvína. Vyprávění o poškození obrazu a jeho souvislosti s uherskými vojáky se předává po generace, nejde však o jednoznačně doloženou historickou událost.
Ve věži je pět zvonů, které se dodnes obsluhují ručně. Hudební tradice chrámu sahá přinejmenším do roku 1803, kdy zde začala působit Cecilská hudební jednota.
Kostel uprostřed městského dění
Součástí areálu je také děkanství, postavené v letech 1742 až 1748. V prostoru kolem kostela býval hřbitov, po jeho pozdější revitalizaci tu vznikl park. Ten dnes propojuje chrám s Roškotovým divadlem a dalšími veřejnými místy v centru. Procházka od kostela tak může pokračovat přes Mírové náměstí k dalším památkám Ústí nad Orlicí.
První etapa opravy průčelí byla dokončena v roce 2020. Restaurátoři tehdy pracovali na čtyřech sochách, kamenných prvcích i části fasády a věže. Obnova rozsáhlé památky je dlouhodobým úkolem, na němž se podílejí veřejné instituce, město a farnost.
Bohoslužby, koncerty i mimořádné prohlídky
Kostel stále slouží bohoslužbám a během roku se v něm konají poutní programy, koncerty duchovní hudby, přednášky i mimořádné prohlídky. Při některých příležitostech se návštěvníci dostanou také do běžně nepřístupných prostor, například na kůr, do věže nebo sakristie.
Rok 2026 připomene 250 let od dokončení a konsekrace chrámu. Město a farnost k výročí připravují veřejné přednášky o regionálních a církevních dějinách, které doplní minikoncerty. Kostel stojí na adrese Kostelní 19, v těsné blízkosti městského parku a historického centra.