Skála Miláčka leží v prudkém východním svahu Kudlovické doliny, v severozápadní části katastru Halenkovic. Od silnice v údolí je vzdálená přibližně 200 až 400 metrů, takže k ní vede pěší cesta lesem. Je součástí širší oblasti Chřibů a Přírodního parku Chřiby.
Skála ukrytá mezi buky
Pískovcový blok vysoký přibližně deset metrů tvoří horniny magurského flyšového příkrovu Vnějších Západních Karpat. V bukovém lese působí přirozeně, bez upraveného okolí či zázemí pro návštěvníky. Skála se ukáže až při putování po lesních pěšinách.
Jméno Miláčka připomíná místní pověst o nešťastné lásce. Jedna z jejích verzí vypráví o Janíkovi a Apoléně. Jejich vztahu měl bránit majetkový rozdíl i Apolénin otec, šafář z halenkovského dvora. Milenci se proto scházeli v ústraní.
V jiných obměnách příběhu se dvojice před rodiči ukrývá, případně svůj život tragicky ukončí skokem ze skály. Podrobnosti se liší, společným motivem zůstává zakázaná láska. Jde o lidové vyprávění, nikoli o doloženou historickou událost.
Žlutá trasa přes les ke studánce
K Miláčce vede žlutě značená Stezka Zdeňka Sedláčka, pojmenovaná po turistovi a znalci Chřibů. V místních popisech trasa prochází přes Paseky a svatého Huberta k Zuzančině studánce, pokračuje kolem skalních útvarů a míří směrem do Kudlovické doliny.
Jako výchozí místo pro historicky popisovaný okruh mohou posloužit Košíky. Odtud cesta pokračovala také k Budačině, Rozsypalově osadě, Mariánské studánce a Sypčinám. Značení a průchodnost jednotlivých úseků se mohou měnit; přesnou trasu je proto třeba zkontrolovat v aktuální mapě. Některé části vedou strmějšími lesními pěšinami a po dešti mohou být kluzké. Trasa není bezbariérová a hodí se na ni pevná obuv.
Zuzančina studánka a okolní skály
Zuzančina studánka se nachází v bukovém lese pod vrcholem zvaným Březová, případně Katamenda. U pramene bývá posezení a informační tabule s rozborem vody. Nad studánkou stojí malá poklona s obrázkem Panny Marie. Voda se jímá v drobné skruži a trubkou odtéká do lesního žlebu.
Údaje o rozboru vody nemusí odpovídat jejímu současnému stavu a vybavení u pramene se může časem změnit. Podle času lze výlet rozšířit ke Skalám pod Katamendou nebo k Budačině, skupině pískovcových skal chráněné jako přírodní památka.
Možnost lezení na pískovci
Miláčka je vedena také jako menší lezecký sektor s několika cestami. Český horolezecký svaz u ní uvádí sezónní omezení lezení od 1. dubna do 31. prosince. Pískovec je měkký, proto je při lezení třeba respektovat jeho povrch i ochranu přírody.
Běžní návštěvníci by se měli držet značených cest a dávat pozor v bezprostřední blízkosti skal. Miláčka je v prudkém svahu Kudlovické doliny, zhruba 200 až 400 metrů od silnice v údolí.