Modrá nebo červená turistická značka vede z Brníčka na kopec východně nad obcí. Výstup ke zřícenině zabere přibližně 15 minut a vede do svahu. Hradní areál je přístupný po celý rok bez vstupného; nejde o objekt s pravidelnými prohlídkami, takže si jej návštěvníci procházejí sami.
Na místě lze vidět zbytky kamenného paláce, hradby, pilíře i stopy někdejšího mostu. Hradní jádro obíhá příkop s valem a obranné prvky bývaly také v předhradí. K pozoruhodným pozůstatkům patří relikt pozdně gotického bolverku, zemního opevnění spojeného mimo jiné s obranou proti dělostřelectvu.
Hrad na kopci nad Brníčkem
Brníčko vzniklo nejspíš v první polovině 14. století, přesné datum ale doložené není. První výslovná písemná zmínka pochází z roku 1356, kdy hrad patřil pánům z Otaslavic. V následujících desetiletích se mezi jeho držiteli objevili také markrabě Jošt a Bernard ze Slavoňova.
Hrad sloužil jako sídlo i vojenský opěrný bod. Jeho poloha na vrcholu poskytovala přehled o okolí, například v době střetů mezi markrabaty Joštem a Prokopem. Stavitelé využili oválný tvar vrcholu a obehnali jej mohutnou plášťovou hradbou, která chránila vnitřní prostor bez několika samostatných pásů opevnění.
Tunklové a zánik sídla
Po husitských válkách získal hrad Jan Tunkl z Drahanovic, který se začal psát z Brníčka. Za Tunklů se stal součástí rozsáhlejšího zábřežského panství. Rod podporoval krále Jiřího z Poděbrad, a jeho majetky se tak ocitly v nebezpečí během česko-uherských válek. Spojenci Matyáše Korvína Brníčko přibližně roku 1471 dobyli a zpustošili.
Když později převzal správu panství Jiří Tunkl, odvezl z hradu vojenské vybavení, mimo jiné srubnice, houfnice a děla, na zábřežské sídlo. Brníčko tím ztratilo postavení hlavního panského hradu. Roku 1513 se uvádělo jako pusté a o několik let později jako zbořené. Archeologický atlas klade jeho zánik nejpozději na začátek 16. století.
Pověst a tábor lidu
Rod Tunklů připomíná také místní pověst o Jiřím starším Tunklovi. Podle ní měl po smrti za trest orat hráze rybníka. Jde o lidové vyprávění, nikoli o historicky doloženou událost.
V 19. století získala zřícenina další roli. Roku 1869 se tu konal první velký tábor lidu na severní Moravě, kterého se podle historických materiálů obce zúčastnily přibližně 4 000 lidí. Hrad pak sloužil také jako místo národních slavností a stal se symbolem regionálního historického vědomí.
Výlet lze prodloužit okruhem přes Lesnici, vrchol Markovice a okolní krajinu. Trasa měří přibližně deset kilometrů a zabere kolem tří hodin. Brníčko je archeologickou lokalitou a kulturní památkou, proto se nesmějí rozebírat zdi, odnášet kameny ani zasahovat do terénu.