Na hrad Andělská Hora se stoupá z náměstí za kostelem. Zřícenina na skalním ostrohu je podle informací obce přístupná po celý rok a vstupné je dobrovolné. Cesta není dlouhá, vede ale náročnějším terénem a po schodech, které mohou za nepříznivého počasí klouzat. Pro kočárky se nehodí a v areálu je třeba dávat pozor na nerovný povrch i okraje zdí.
Nahoře se otevírají pohledy do okolní krajiny, jejichž podoba se mění podle počasí a vegetace. Místo je zajímavé nejen výhledem: na hradním ostrohu lze rozeznat pozůstatky bran, hradeb se střílnami i nádvoří. V obci podle turistických informací není prodejna ani restaurace, proto se vyplatí počítat s vlastním občerstvením.
Hrad přizpůsobený skalnímu terénu
Hrad, označovaný také jako Engelsburg nebo Engelhaus, vznikl patrně ve druhé polovině 14. století. Za jeho stavitele jsou považováni Hrabišici z Rýzmburka a nejstarší písemná zmínka o něm pochází z roku 1402. Poloha na strmém skalním útvaru poskytovala obráncům výškovou výhodu a přehled o okolí.
Areál měl dvě části. Na nejvyšším místě stál čtverhranný donjon a obytné zázemí tvořil mimo jiné lichoběžný dvoutraktový palác. Dochované zbytky první a vnitřní brány, hradeb a nádvoří ukazují, jak stavitelé uspořádali hrad v náročném terénu.
Od husitských střetů k opuštění hradu
V 15. století se Andělská Hora zapojila do mocenských bojů. Během husitských válek ji ovládal hejtman Jakoubek z Vřesovic a z hradu podnikal výpady do okolí. Roku 1468 pevnost dobylo královské vojsko.
Na konci 15. a v první polovině 16. století patřila pánům z Plavna. Pod hradem tehdy vzniklo stejnojmenné městečko a hrad se stal centrem samostatného panství. Roku 1635 ho dobyli, vyplenili a vypálili Švédové. Konec jeho rezidenční funkce přinesl požár v roce 1718, který se z městečka rozšířil také na hrad. Poté byl opuštěn a postupně zpustl.
Archeologické nálezy i filmová stopa
V areálu pokračuje archeologický výzkum spolu s konzervačními pracemi. Při výzkumu v roce 2024 se objevila pravděpodobná terasní zeď, nejspíš z druhé poloviny 15. století. Mohla upravovat terén před vstupem do východního paláce a přispívá k poznání někdejšího uspořádání této části hradu. V letech 2024 až 2025 obec informovala o další etapě statického zajištění východního paláce.
O hrad se pečuje už dlouho: v 19. století se upravovala přístupová cesta, přidávaly kamenné stupně a pracovalo se na obnově či doplnění hradeb a střílen. Památka je chráněna od roku 1958.
Andělská Hora má také filmovou historii. Přírodní divadlo u hradu posloužilo jako prostředí filmové verze muzikálu Balada pro banditu z roku 1978. Ve filmu hráli mimo jiné Miroslav Donutil, Iva Bittová a Boleslav Polívka.